function A=cardan(alpha,beta,gamma)
  A=[cos(beta)*cos(gamma),...
     -cos(beta)*sin(gamma),...
     sin(beta);
     cos(alpha)*sin(gamma)+sin(alpha)*sin(beta)*cos(gamma),...
     cos(alpha)*cos(gamma)-sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma),...
     -sin(alpha)*cos(beta);
     sin(alpha)*sin(gamma)-cos(alpha)*sin(beta)*cos(gamma),...
     cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma)+sin(alpha)*cos(gamma),...
     cos(alpha)*cos(beta)];
